リジッドボディやジョイントをつけた動的オブジェクトのOccluder staticのチェックを入れると、奥のオブジェクトが消えるのが見えるときがあります。
また、Occludee staticのチェックを入れていると、動的オブジェクトの今の位置に関係なく急に非表示になります。
なので、動的オブジェクトの場合はこれらのチェックを切って、メッシュレンダラーのDynamic Occlusionのチェックを入れます。
これで、動的オブジェクトも自然に消えるようになりました。
Staticにチェックをいれたオブジェクトの狭い隙間からみると、動的オブジェクトが表示されなくなるのがわかります。
動的オブジェクトの隙間から静的オブジェクトを見ても消えませんでした。